ZDALNE STEROWANIE MANIPULATOREM

Wojciech Piechowiak
Studenckie Koło Naukowe "Spektrum"

Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechniki Śląskiej
Opiekun naukowy: dr inż. Krzysztof Czyż

Referat ma na celu zaprezentowanie jednego z projektów SKN "Spektrum" - zdalnego sterowania manipulatorem. Manipulator został wykonany własnoręcznie z elementów aluminiowych oraz wykorzystując do napędu serwomechanizmy modelarskie. Sterowanie manipulatorem odbywa się z komputera (serwera) poprzez układ mikroprocesorowy. Użytkownik steruje manipulatorem z dowolnego miejsca z możliwością połączenia do internetu.

Projekt można podzielić na kilka części. Pierwszą było zaprojektowanie oraz wykonanie manipulatora. Konieczne było wyliczenie obciążeń działających na manipulator i na ich podstawie zaprojektowanie ramienia manipulatora oraz dobór odpowiednich serwomechanizmów modelarskich.
Po wykonaniu części mechanicznej można było przejść do kolejnego etapu, a mianowicie do zaprojektowania i wykonania układu mikroprocesorowego. Układ ten składa się z sześciu mikrokontrolerów firmy Microchip (5 służących do sterowania poszczególnymi serwomechanizmami oraz szósty do odbierania danych z komputera oraz przekazywanie ich do poszczególnych mikrokontrolerów odpowiedzialnych za sterowanie. Problemem jaki należało rozwiązać była komunikacja zarówno z komputerem (co nie stanowiło większych trudności) jak i pomiędzy poszczególnymi mikrokontrolerami. Trzecim etapem było stworzenie aplikacji umożliwiającej sterowanie manipulatorem poprzez przeglądarkę internetową. W tym celu wykorzystano środowisko JAVA do utworzenia aplikacji serwera, który bezpośrednio steruje manipulatorem oraz apletu JAVA który został umieszczony na witrynie internetowej poprzez którą użytkownik po zalogowaniu się może sterować urządzeniem. Ciekawym zagadnieniem jest tutaj technika przechwytywania obrazu z kamery internetowej, a następnie jego przesłanie od użytkownika w czasie rzeczywistym.

Zagadnienie zdalnego sterowania jest bardzo aktualnym problemem. Na przykładzie manipulatora możemy zaprezentować w jaki sposób możemy nadzorować i kontrolować różnego rodzaju urządzenia i procesy. Projekt zdalnego sterowania manipulatorem demonstruje jak można wykorzystać możliwość połączenia z internetem w obecnym przemyśle. Techniki te można używać również do systemów monitoringu, układów bezpieczeństwa, urządzeniach domowych (tzw. inteligentny dom) oraz wielu innych.

Prezentacja

01.06.2009 12:54
© 2011 SKN Spektrum